Cartographer 是 Google 开发的一款实时同步定位与建图 (SLAM) 库，有不错的性能。关于 Cartographer 的特点不赘述了，这方面的文章不少了。

这篇文章关注的问题是在 ROS Noetic 上（准确来说是在 Ubuntu 20.04 上）要如何使用 Cartographer 的问题：官方文档虽然给出了安装方法，但是很容易出现关于 abseil 库的问题。

不过这篇是从之前的文档里翻出来并整理的，质量上确实差些。（甚至也无法确定是否现在仍然可用，只能说提供一种可能的思路。）另外这篇文章中可能存在一些时效性的问题，需要自己根据实际情况调整。

警告，本文含有：

1. 无意义的废话、碎碎念、流水账
2. 毫无安排的结构
3. 滥用删除线
4. 干瘪语言
5. 明明什么都不懂还在指点江山/自以为是/自我感觉良好
6. 大便（各种意义

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